技术是随着控制理论的发展而发展的，早期的磨矿分级基本采用PID控制方式，球磨机一般采用单个独立的控制回路(给矿控制回路、分级溢流控制回路、磨矿浓度控制回路等)。此外，针对时间滞后问题设计了预估补偿器，针对变量耦合问题设计了解耦补偿器.制砂机随着计算机技术的发展和过程模拟与仿真技术的应用，一系列新型控制策略在实际中得到应用。利用自适应控制理论设计的自校正控制器，已经取得了较好的仿真效果。选矿自动化的发展趋势是:在自动检测方面产要研究直接测量矿石的类型、轻金属含量、矿浆泡沫层厚度、矿物离解度和矿浆粘度等问